逐日行者队选手逐日行者（前）在比赛中。
天工队选手天工Ultra（中）在比赛中冲向终点。
钢宝队选手幻幻（中）在比赛中。
商报记者 虞洪波 综合报道
天工队选手“天工Ultra”冲线。“大高个人形机器人跑得真快！”4月19日上午，2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松赛场上，“天工Ultra”在一片惊叹声中以2时40分42秒的成绩冲线，夺得全球首个人形机器人半程马拉松赛事桂冠。
人形机器人火爆，也引发社会各界对具身智能的探讨。当人形机器人跨越马拉松的终点线之时，智能时代的产业马拉松刚刚鸣枪。
●成绩面貌都不赖
“天工Ultra”夺冠，亚军季军同名
此次夺冠的“天工Ultra”身高约1.8米、体重约55公斤，今年不仅将时速从6千米/时提升到最高峰值速度12千米/时，还通过搭载“一脑多能”“一脑多机”的通用具身智能平台“慧思开物”变得更聪明。
天工队发言人魏嘉星说：“为在此次马拉松中取得优异成绩，我们攻克了本体的稳定性、轻量化设计、关节长时间运动易发热等硬件难题，还通过优化运动控制算法进一步增强了关节协调运动能力、步态协调能力和复杂地形通过能力等。参赛过程中‘天工Ultra’的配速为7～8千米/时。”
紧随“天工Ultra”冲线的小顽童队的是“松延动力N2”，只见它迈开小短腿，双腿交替，奔跑姿态非常稳当，速度也不慢。第三名冲线的旋风小子队的“松延动力N2”。
同一型号机器人，但运用了不同的运动控制算法，在本次比赛中可以进行对比测试。
之后，其余参赛队的机器人陆续登场，每一个亮相都赢得了观众的叫好声。
既发扬体育精神，又使出创造佳绩的高招
摔倒了怎么办？站起来，继续跑！这就是机器人的体育精神。
有机器人“累到头掉”坚强无头奔跑，被扶起后无头坚强奔跑。
虽然第一个出发的“天工”一直保持领先，但跑马过程并非一帆风顺，在17公里处，记者看到“天工”摔倒了，经过紧急维修后，“天工”继续出发！
为了赛出佳绩，各支队伍都有高招。有的团队为了给机器人“减重”，把耗电又有分量的灵巧手换成了质地更轻的复合型塑料；有的团队为了解决机器人跑步过程中的脚部磨损，特意给机器人穿上了鞋；有的团队通过技术优化，增强了机器人奔跑稳定性……这场比赛，与其说是人形机器人的马拉松，不如说是科技水平和能力的竞技场。
据介绍，此次共有20支赛队参加，涵盖北京、上海、江苏、广东等地的企业、高校及科研机构。
而各支队伍获得的奖项也五花八门。拿到最佳完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖的各自出彩。
●规则地形皆周全
赛道内还设置了若干补给站
为确保比赛公平公正且顺利进行，组委会制定了详细规则。
在起跑站位时，参赛机器人按“Z”形排成两列，同一列机器人前后垂直间距为3米。依次发枪起跑，每个参赛机器人出发时间间隔1分钟，原则不超过两分钟。
参赛机器人须在专用赛道内进行比赛，机器人间距应控制在1米以上，且不得妨碍其他参赛机器人的正常行进。
赛道左侧道路为赛事保障道路，含领跑员在内，每支赛队最多可安排3名参赛选手同时进入赛道。赛道内还设置了若干补给站，赛队可在补给站内更换电池、机器人和进入赛道的比赛选手。
此次人形机器人半程马拉松设裁判长、主裁判、随行裁判。比赛过程中由裁判长为每个参赛队伍指派一名随行裁判，佩戴具备录音、录像功能的记录仪，全程跟随参赛队伍。
比赛允许机器人在中途更换电池，但更换时间会被记录在总成绩内；若机器人出现故障，队伍可在规定区域进行维修，但维修时长同样计入比赛用时。赛事允许机器人自主奔跑、跟随奔跑或遥控操作。赛队更换机器人或更换电池需要向随行裁判示意，并经随行裁判同意后进行换电、更换机器人的操作。
同时，为了保障机器人在道路上的安全行驶，赛事路线进行了专门规划，并配备了专业的保障团队实时监控机器人状态。比赛全程采用铁马隔离或绿化带隔离的方式，机器人虽与运动员共享同一路线，但各自拥有单独赛道。
全程21公里赛道地形丰富多样
此次人形机器人半程马拉松的赛道起点，设在亦庄南海子公园一期南门，终点为通明湖信息城，全长超21公里。机器人需途经南海子公园、泡桐大道、文博大桥、通明湖公园等北京经开区的标志性点位。
丰富多样的地形环境，包含平地与坡道，最大坡度≤9°。赛道虽整体平顺，但对机器人而言，每一处起伏都是对其稳定性和动力系统的考验。
线路中，共设有6个左转道与8个右转道，转弯角度≥90°，这要求机器人具备精准的路径规划和灵活的转向能力。
值得一提的是，终点前设置了1.5公里的直道，在经过漫长赛程后，这段直道成了机器人全力冲刺的舞台。
●你的关心我揭秘
腿长、脚大的机器人跑得就越快吗
记者了解到，此次参赛的人形机器人身高各不相同，有像“夸父”这样身高1.7米的大个头，也有身高只有75厘米的“小巨人”。
在大众的认知中，腿长的人在每一步中的跨度更大，有助于提高奔跑速度，而脚大的人则可以更好地与地面接触，在奔跑过程中稳定性更好。
那么，腿长、脚大会让机器人跑得更快、更稳吗？
北京青年企业家创新发展协会会长团成员、北京钢铁侠科技有限公司创始人张锐表示，有影响，但不多，“腿长确实能够实现更大的迈步宽度，但还得结合算法的设计来看。脚大也可能降低速度，脚小可能更有利于通过石子路面。所以综合来看，机器人的跑步速度和腿的长度、脚的大小不存在特别绝对的关系。”
机器人跑马拉松也需跑鞋助力吗
在前不久举行的赛前夜间测试中，各参赛机器人提前亮相，并进行了5公里短途赛程的测试。有媒体记者发现，机器人“N2”现场穿了一双童鞋，显得呆萌可爱，很多机器人也穿上了“运动鞋”。
与人类相似，机器人穿鞋也是出于保护双足和关节的考虑。在张锐看来，给机器人穿鞋有利有弊，核心要看整个机器人的系统设计是刚性还是弹性，包括使用的算法是动态还是静态。
他说：“穿鞋的好处是鞋底相对通用。比如人的脚或鞋是可以形变的，人走路的时候，可以抬起脚后跟，脚面还是在支撑地面，这样可以更好地适应不同的环境。而穿鞋的缺点是，不同的鞋摩擦力和弹力不一样。如果鞋跟机器人、地面的特点不匹配，可能造成机器人与地面的摩擦力过大或过小，从而增加机器人行走的困难。”
遇到石子路机器人如何保持平衡
此次比赛中，人形机器人“跑团”经过的地形涵盖了平坦柏油路、坑洼裂缝路、长缓坡、短陡坡路段以及石板路、草地、石子路等多种复杂路况。据介绍，比赛过程中机器人需精准调整步伐、姿态，克服重力影响，精准控制动力与制动以免摔倒。
“比如在石子路面，机器人以较快的速度通过，反而容易保持平衡。有点类似于我们骑自行车，用速度换平衡，速度越慢，反而更容易倾倒。”张锐表示。
●极限测试有意义
半马对机器人的挑战是巨大的
虽然马拉松赛道并不是人形机器人的常规应用场景，但以半马为场景，可以检验人形机器人的技术能力。
北京经开区管委会副主任梁靓在接受采访时介绍，这一次的半程马拉松并不是以终点为目标，它更是一个起点，象征着科技和产业融入人类的生活中。这次赛事对机器人的挑战也是巨大的，需要它和生活道路环境相匹配，所以这一比赛具有深远的意义。
在张锐看来，此次马拉松为各个团队提供了一个真实世界的测试场景，帮助科研人员获取更多在长距离移动中的反馈数据，以便后面更有针对性地去开发。当然，马拉松只是场景之一，也希望后续有更多现实场景向机器人开放。
机器人从实验室走向城市道路，既是一次展示，更是一次挑战。让更多人直观感受人形机器人技术现状的同时，也为产业发展和交流互鉴搭建了一个平台。
为长距离移动场景中的应用奠定基础
据北京市经信局智能装备处副处长梁洪郡介绍，设计比赛的初衷，是想检验在非实验室条件下机器人能否完成高强度的动作。机器人在跑步时涉及的运动控制、步态、本体的结构设计、运动强度等问题，对背后团队来说都是一种挑战。
不过，不同企业研发的机器人在技术路线、硬件性能、算法能力等方面存在差异，决定了它们在马拉松比赛中的表现方式、优势和目的各不相同。有的机器人硬件结构适合高速运动，其参赛策略可能侧重于发挥速度优势；而有的机器人在稳定性和姿态控制方面表现出色，以追求优雅步态、稳定完赛为目标。
随着人工智能与机器人技术的飞速发展，人形机器人在诸多领域展现出巨大潜力，但长距离自主运动能力仍是行业亟待突破的关键。此次马拉松赛事，有助于推动人形机器人在复杂环境下的运动能力进一步提升，从而为未来人形机器人在需要长距离移动场景中的应用奠定基础。
推动人形机器人加快进入特种危险作业
这次极限产业测试，逐新向实。
马拉松，象征着人类对自我超越的不竭挑战。人形机器人作为机器人与人工智能发展的终极载体，从最初的概念验证，进入实际应用阶段。
开放路跑中的复杂路况和自然环境，对人形机器人的续航、运动控制、环境适应综合能力提出极高要求，促使研发团队突破技术瓶颈，加速产品设计改进，推进供应链成熟，降低量产成本。
为了适应长距离奔跑，有的参赛机器人会采用特殊设计。大功率一体化关节、腿足刚柔耦合设计等，让机器人跑得更稳、更自然。
就像人类在跑马中也要补充水分能量，为了验证快速能源补给技术的可靠性，比赛允许机器人换电，但部分机器人已具备不关机就能换电的功能，续航能力大幅提升，材料选用上更轻量化。
人类跑步会不慎跌倒，机器人跑马也难一帆风顺，但这些“跑”出来的问题和数据，正被研发团队一一记录，成为推动完善人形机器人技术的重要参考。
经过马拉松赛事的锤炼，人形机器人核心零部件的性能和可靠性、整机稳定性将得到进一步提升，推动人形机器人加快进入特种危险作业、智能制造、商业服务甚至家庭场景，成为人类生产生活的得力助手。
具身智能具有广泛的应用前景
《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》提出，加快推动北京市机器人产业创新发展，打造全球机器人产业高地。作为具身智能的典型代表，人形机器人在技术创新、场景深耕等方面不断尝试“马拉松挑战”，才会裂变出更多可能，才会不断“深入寻常百姓家”。
机器人在马拉松赛场的每一步，都是人类智慧的足印，都是科技迈出的一大步。在马拉松赛场奔跑，不只是为了抵达终点，更要跑上产业发展的新起点。更多科技企业在人形机器人的竞技场上你追我赶，新兴产业的马拉松赛道将越跑越宽。
今年，“具身智能”首次被写入《政府工作报告》。中国工程院院士、清华大学教授、中国人工智能学会理事长戴琼海认为，这标志着人工智能与实体经济融合进入了崭新阶段，具身智能已成为我国培育未来产业的重要方向以及全球科技竞争的关键领域。
“具身智能能够使智能体在真实环境中感知、理解和行动，为解决复杂的现实问题提供了全新的思路和方法。”戴琼海说。
在他看来，具身智能具有广泛的应用前景。比如，在工业领域，具身智能机器人可以实现更灵活和高效的生产操作，提高生产效率和质量。在医疗领域，具身智能设备可以辅助医生进行手术、康复治疗等工作。尤其是在老龄化社会，具身智能的发展将为老年人提供重要帮助。在教育领域，具身智能机器人可以为学生提供互动的学习和体会。
“随着人工智能技术的不断发展和创新，具身智能的应用场景将不断拓展，为各行各业带来前所未有的变革和机遇。”戴琼海说。
北京大学计算机学院教授、多媒体信息处理全国重点实验室主任黄铁军说，人形机器人的发展是一件长远的事情，我们要发挥创造力，运用人工智能做成各种形态的产品，解决企业生产和我们生活中各种问题，或者满足我们未来的需要。
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