受访者供图
口述 许学成 整理 于佳
人形机器人走路“咚、咚、咚”的声音，隔着一堵墙都能听到
我一直记得那天，2024年6月的一个晚上，隔壁实验室传来欢呼声，我跑过去一看：人形机器人“领航者2号”站起来了。它在晃悠，走路“咚、咚、咚”的声音，隔着一堵墙都能听到。
那一刻，我心跳加速，感觉一切没有白忙活。
“领航者2号”的整机组装大概在3月份就完成了，我们一直在等它醒来。像女娲造人，泥巴早就捏好了，等它起立、行走，独当一面。
相对于其他人形机器人，“领航者2号”的核心优势在于它的灵巧操作，这也是我们浙江人形机器人创新中心的优势。目前，我在创新中心担任技术总监。
我叫许学成，1997年出生，杭州人。父母给我起名“学成”，盼我学有所成，我也算不负期待。
博士毕业那天，好多亲戚朋友跟着父母一起赶到学校跟我合影
我的小学，就读于杭州四季青小学，童年生活相当平凡。和大多数家庭一样，我有一个非常上进的母亲和惯于沉默的父亲，他们文化程度不高，母亲学财务，父亲做工程，母亲一直想办法激励你成才，父亲则一直告诉你不要慌张。
小升初时，我考上了杭外（杭州外国语学校）。在杭州人心中，考入杭外，约等于一只脚踏进浙大。
其实，刚到杭外时，我的成绩卡在中下游，每次大考结束，看到我名字前面的名字排成长队，压力就很大。我还记得周末骑车去补习的路上，会路过一个小吃店，我通常点一碗面，加一碟盐蘸牛肉，那是生活中少数的能让人完全放松下来的十几分钟。
升入高中，我的成绩从中游追到了上游，被保送到浙江大学竺可桢学院，这里几乎汇聚了浙大最顶尖的本科生。
在我从小到大的生活半径里，考上浙大的人不多，考入竺可桢学院的可以说是“凤毛麟角”。博士毕业那天，好多亲戚朋友跟着父母一起赶到学校，我穿着学位袍轮流和大家合影，前前后后拍了一个多小时，大家都觉得身边能有人读出一个博士，这很不容易。
自己写的代码变成过关斩将的“选手”，让人挺兴奋的
我和机器人的缘分，就是从进入浙江大学读书开始的。
2016年，选专业前，学校组织我们去各个学院参观。我原本很想学建筑，但一到控制学院，看到实验室有两台仿人形的乒乓球机器人，立即被吸引了。当时，我本身就有点“极客”（注：源于“geek”的音译，形容对计算机、网络技术或特定领域有狂热兴趣并投入大量时间钻研的人），看到这两台机器人，不仅能和人对打，还打得非常流畅，还能接打旋转球，那一瞬间，我决定就学智控（控制科学与工程学）。
我们这一代大学生很幸运，在专业选择上，更多人有底气去选择自己想做的事。
我们学院的学风非常好。直到现在走出大学，我还是能不断感觉到自己一直在承上启下中借力和助力。
我第一次去参加机器人主题的活动，是大三时和师兄一起代表浙大出战，去澳大利亚参加Robo Master人工智能挑战赛，这项比赛被誉为“机器人界的奥林匹克”，当时国内也有其他高校参加，我们去比谁自主研发的人工智能机器人最厉害，谁能在最短时间内击败官方“boss”。那次比赛，“哈工深”（哈尔滨工业大学深圳校区）得了冠军。
那是我第一次感受到，把实验室里写的代码变成过关斩将的“选手”，让人挺兴奋的。
这次比赛也让我感受到做科技要只争朝夕，如果错过了节点，没有在最短时间用最有效的路径抵达，就会失去决定性意义。
机器狗顺利完成任务，把那些隐藏的箱子全找到了
2019年，在大理举办的实时计算与机器人国际会议上，我的论文入选了，主题是讨论空地协同，简单说就是地面放一辆小车，天上飞一架无人机，它们俩不依赖事先构建的高精地图导航，就能相互定位，清楚知道对方在空间里的具体位置，就像我们平时用共享位置。
这是我第一次去参加与机器人相关的学术会议，在会场里遇见了“大佬”，至今在工作上仍有交流。当时，看着他们分享的研究成果，就觉得“哇，原来还能这么做”，觉得他们很厉害，做的工作有前瞻性，真的能给这个行业带来新的见解、新的方向，而不是跟着别人的脚步走。
2022年，我参加了一个机器狗自主搜救的项目，实验核心就是研发一套智能系统，让机器狗能在没人引导的情况下，把指定区域都搜遍，并精准找到救援对象。
整个项目的节奏非常紧张。前几个月，天天都在写代码，搭建自主导航、区域覆盖、目标识别的基础框架。等到了和硬件磨合的阶段，既要反复调试机器狗的运动稳定性，又得根据搜救场景给它做改装。
临近专家组验收的那一个月，我拉上几个同门学弟，几乎每天都带着机器狗去室外做实测，临时搭了个棚子，把电脑、调试设备全搬过去，几乎天天都是后半夜才收工，直到系统终于调试到稳定状态。
现场演示的地点选在校园，几千平方米的室外区域里，还有几栋楼，环境挺复杂的。那天，我们在区域里事先放了几个箱子，上面贴了反光标识带，这是模拟搜救场景里，受困者穿的反光马甲。十多分钟后，机器狗顺利完成任务，不仅把整片区域的地图精准建了出来，还把那些隐藏的箱子全找到了，顺利通过了专家组的考察。
后来，一些高校和研究机构都陆续在这套系统上做相关研究。
当我有了想去爱的人，再去写代码，就会不一样了
做科研，是很辛苦的。我曾为了一个技术问题连续几周陷入困境，吃饭、睡觉都会想着这个问题。每天拼命学习前沿知识，却始终找不到突破口。
正因于此，我觉得有必要跳出自己的信息茧房。读研时，我报名参加了浙大研究生艺术团，没想到，在这里认识了我的女朋友。
她是学经济学的，弹钢琴很厉害，我其实已经记不得她当时演奏了什么曲子，只是觉得非常感动。她看我想学演奏，送了我一本琴谱，还教我基本的演奏方法。我教她骑自行车，她两三天就学会了。
虽然，直到现在我还是无法演奏一首完整的曲子，但是我遇见了她。
我们都非常忙，见不到面的时候很多。但不管多忙，每天都会打电话。我并不是一个喜欢说话的人，可不论开心或是沮丧，任何事情，我都会想说给她听。有时，她来看我，但恰巧这一天我实验进展不顺利，我可能会瞬间沉默，她也能全部理解，自然而然地，陪我一起。好像我们的心早已长在一起，不需要多余的解释。
在读本科时，我还参加了浙大支教团，暑假里和同学一起去黔东南支教。当时，我们支教的小学刚修缮完，浴室里只有一根水管，宿舍也是刚建完的，清一色的上下铺，连墙漆都没刷。
这所学校的小孩大多住在附近的村子里，我和支教的同学一起走路去村里家访，一起熬夜备课，忙完了就去操场上放松，有时，直接躺在草地上。晚上没什么灯光，星星非常亮，还能清清楚楚看到银河。
当时，我只是想去体验一下，但没想到我会一直记得这些明亮的夜晚。当实验效果达标、文章发表，当我心里感受到阶段性的光明，我会想起那样自在地仰望星空的时刻。重叠的山已经不能阻隔任何知识的获取，这些都可以通过技术实现。
当我有了想去爱的人，当我去看了更真实的远方，我再去写代码，所思所想会更丰富，我希望能更干脆地解决问题，也希望自己能做有温度的科技。
而我，想做开创性的，能改变生活的应用产品
临近博士毕业，我一面完成论文，一面紧锣密鼓地找工作。
我在一个项目中，与中国空间技术研究院有过相关工作交集，感受到很严谨的科研氛围，这让我意识到，航天领域的技术追求稳定。后来，我又接触了自动驾驶技术，大家都在很细分的领域冲击更高的性能。而我，更想做开创性的、能改变生活的应用产品。
我的博士毕业论文聚焦于通过数据感知技术，实现机器人在各类场景中的定位稳定性，即在一个一个场景里面不丢失机器人的位置。
就在我和同学进行市场调研，想着能不能把机器人作为养老的一种手段时，熊蓉老师找到了我，问我想不想一起做大事业——做人形机器人。熊蓉老师是一位很优秀的女科学家，我们浙大机器人实验室有目共睹的几个关键项目，熊蓉老师都在主抓。
2023年8月，我跟随熊蓉团队来到宁波甬水桥科创中心，成为中心骨干之一。同年12月，浙江人形机器人创新中心有限公司正式成立。
我们的第一款产品“领航者1号”，更像是一个“概念验证”的起点。研发真正的考验往往在走出实验室之后，所以，就有了后来的“领航者2号”。
第一次带着我们“做”的机器人去亮相
它是一个全尺寸人形机器人，身高1米65，体重60kg，像你身边的一位朋友。它每条手臂重6.5公斤，设计上兼顾了拟人性和功能性，3公斤的力能精准完成打螺丝等精细操作，5公斤的力则可应对基础搬运任务；如果要追求10公斤负载，手臂就会变得臃肿，失去拟人的形态。“领航者2号”的运控能力和非全尺寸机器人一样棒。
2024年8月，世界机器人大会开幕。我们团队带着“领航者2号”去参展，这也是我们第一次带着我们“做”的机器人去亮相。
一到展会现场，立即遇到一个棘手的问题，展会地面比较滑，“领航者2号”在上面走不稳。我们琢磨各种办法解决。机器人脚底是块橡胶，一开始想把它打磨一下增加摩擦力，结果没用；后来又想着倒点可乐——可乐里的糖干了之后地面会黏糊糊的，说不定能增加摩擦，试了好几次，还是不行。后来临时买了块地毯铺在行走的区域，减少了些展示时间。即便这样，来参观博览会的观众对它还是特别热情，都愿意过来碰一碰、看一看，和我们探讨一下技术。后面，我们快速解决了这类问题，“领航者2号”已经能自如地在光滑的瓷砖地，不平坦的草地等复杂路面上行走。
也有很多客户会直接找到我，比如，三峡博物馆想用一台人形机器人去做导览；还有一款生产跑鞋的厂家，希望能用人形机器人来做不同类型跑鞋的用户体验。
机器人突然毫无征兆地掉电瘫软，我们像医生一样给它“全身体检”
在没有做这个行业之前，看一些机器人主题的电影，我也会热血澎湃。等真的开始做机器人，我很少关注这些现实之外的机器人了。我要做“由内而外最像人的人形机器人”。
人形机器人，分为“大脑”“小脑”“本体”三个部分。我的研发工作更侧重于大脑的研发，就是让机器人能接收指令、理解需求。在研发过程中，会遇到各类不可预测的问题。
一次，我们做的机器人突然毫无征兆地掉电瘫软，我们真的像医生一样，给它“全身体检”，几天几夜在实验室解剖，拆零件，一点点拆解分析找问题，逐一排查，最后发现是一根线束的触点设计不合理，走路时的震动导致触点时通时断。
这让我想到马斯克，他的传记写到一个场景，当特斯拉Model3产能爬坡时，他会直接跑到工厂去，甚至直接睡在工厂，和工人一起打磨整条流水线。想到这里，我觉得自己做得还不够，有些细节还应该继续深入下去。在实验室里，一个技术10次能成功3次或5次就算有突破；但做产品，必须追求极致的稳定。
当前，人形机器人已经进入了一个特别被关注的阶段，相比于市场的躁动，我们团队则在沉下心来打磨技术，琢磨怎么把人形机器人真正落地到工业场景中，或者找到一个非常细分的赛道。最近，我又进入焦灼的实验阶段，因为我们接到了上百台的量产订单，客户提出明确的精细工作要求。
让人形机器人去跳舞，或者去体育赛事前暖场，会不会大材小用？
2025年，被业界认为是人形机器人的量产元年。这年除夕夜，人形机器人登上春晚舞台。有人和我讨论，让人形机器人去跳舞，或者去体育赛事前暖场、出席一些活动的开幕式，会不会大材小用？
我觉得这样挺好，人形机器人频繁亮相，让人们对它先有好奇心，才有助于了解。因为，一个新事物不可能在大众还很新奇的状态下，就已经走入千家万户，它需要这样一个过程。
有时，我回家见亲戚，五六十岁的长辈问得比较实际，他们问我机器人能不能养老，如果买一台人形机器人做家务、烧饭，要多少钱？家里要不要装充电桩？普通人家是不是用得起？需不需要自己动手组装？
我希望，未来，一个家庭会像现在拥有一台私家车一样，拥有一台属于自己家庭的人形机器人。如果想选一个机器人，就像现在想买车一样，先去机器人“4S”店里体验。
到那个时刻，真正让人惊艳的，是大模型给机器人带来的脑力革命。以前的机器人是执行命令的工具，未来的人形机器人，它能主动理解。比如，用户说“帮我拿杯水”，它不仅要知道水在哪，还要考虑怎么避开障碍物，怎么握杯子才不会洒，甚至能根据用户的语气判断用户是不是很口渴。
我们的团队，每一个人都是千挑万选、为了共同目标才聚到一起
我们浙江人形机器人创新中心现在有200多个工程师，大多是95后，核心团队60%以上都是浙大校友。团队非常稳定，几乎没人离职。
能聚起这样一支队伍，源于我们创新的调性一致。面试时，我们一般前半段聊专业问题，考察技术能力；后半段聊性格，还有做事的细致程度。有一个问题，我几乎会问每个人，就是对自己的职业规划。我更倾向于录用志同道合的人，就是对人形机器人有足够的热情，愿意长期在这个领域深耕，真正想为这个行业贡献力量的人。
来面试的大多是男生。其中，有一个男生，不是科班出身，不断通过自学，才在交互设计行业得到认可。他之前在一家大厂做交互设计，得到过行业的表彰，只是一直没能落地实现，因为高层不想在用户体验上再投入资源，觉得目前已经很好了。他为没法真正做出自己想做的东西而遗憾，发现我们在设计人形机器人，就特别期待加入。
我面试他时，越聊越投缘，当场就一拍即合。
我们这个团队，每一个人都是这样千挑万选、因为共同的目标才聚到一起的。
有一次，我们聊起看的一个视频，大概是说一个孩子，因为自己的机器人被摔坏了，伤心到嚎啕大哭，要郑重地和他的机器人告别。虽然是孩子稚嫩的爱，但还是让人心里一顿，思考机器人这个产品在人心里的分量。它是工具，也会成为“同盟”。我们这个团队，可以说是第一代做人形机器人的人，我们在思考什么，我们做的人形机器人就是什么样子。
对我而言，做人形机器人更像是一场关于理解的探索——理解机械的规律，理解技术的边界，更理解人类对美好生活的向往。
我从一个只专注写代码的一线工程师，到如今成为带领团队的管理者之一，我也有了不少变化，白头发冒了出来，体检前后也会忍不住紧张。但好在，只要有时间静下心来学习行业前沿论文，那种心无旁骛的“心流”时刻会提醒我，对技术的热爱从未改变。